• En el Codex Madrid, se ha encontrado este dibujo que estudia el rodamiento de bolas. Leonardo observa que "si las bolas o los rodillos se tocan el uno al otro al moverse..., el movimiento será más difícil que si tal contacto no existiera". La solución que propuso fue la que aquí se observa: las bolas están separadas por piezas de madera de perfil cóncavo que van montadas en ejes y "mantienen a esas bolas en orden, de manera que dan vueltas y no pueden escaparse".  sería

 reinventado en 1772.